pid闭环控制是工业控制中的经典控制算法，所以每种PLC都具备PID控制的功能，PLC中多数是通过指令块的方式，将这个PID算法集成在了一个指令块中，在使用的过程中只需要遵守指令块的相关格式就是，而不需要自己将这个算法通过基础的加减乘除，积分微分这样自己去编写一段程序去实现PID的算法！---应该说绝大多数的PLC都提供了这个PID控制指令的！

像西门子200plc中有PID指令的向导，教你一步一步的实现PID控制！西门子300plc中有SFB41也是实现PID连续控制的功能块！比如SFB41大概也就不到40个指令块的引脚参数，自己翻看一下手册和帮助文件，应该能实现比较简单的单回路PID控制的！其实主要就是SP值PV值的格式化，比如必须转换为0-1之间的实数，或者需要在循环调用组织块中去调用等等，帮助文件中都有比较详细的说明！

像一些调节仪表上的3冲量PID串级控制，则需要仔细的查询一下串级控制的输入输出参数和谁的调节结果，最终去控制谁，这个算法如果要在PLC中实现，也需要去查看一下仪表上的串级控制的算法，照搬到PLC中即可！